ERP的形成大致经历了四个阶段：基本MRP阶段、闭环MRP阶段、MRPⅡ阶段以及ERP的形成阶段。ERP理论的形成是随着产品复杂性的增加，市场竞争的加剧及信息全球化而产生的。

库存定货点理论

20世纪三十年代初期，企业控制物料的需求通常采用控制库存物品数量的方法，为需求的每种物品设定一个最大库存量和安全库存量。这种模型必须确定两个参数：定货点和定货批量。
这种模型在当时的环境下起到了一定的作用，但随着市场的变化和产品复杂性的增加，它的作用受到一定的限制。因为定货点法需要满足以下条件：
（1）物料的消耗相对稳定；
（2）物料的供应比较稳定；
（3）物料的需求是独立的；
（4）物料的价格不是太高。

基本MRP

20世纪60年代，IBM公司的约瑟夫.奥利佛博士提出了对物料的需求分为独立需求和相关需求的概念。在此基础上，人们形成了“在需要的时候提供需要的数量”的重要认识。在理论的研究和实践的推动下，发展并形成了物料需求计划理论，也即基本的MRP（Material Requirements Planning）。这种理论提出物料的定货量是根据需求来确定的，这种需求应考虑产品的结构，即产品结构中物料的需求是相关的。
基本MRP只局限在物料需求方面，物料需求计划仅仅是生产管理的一部分，而且要通过车间作业管理和采购作业管理来实现，同时还必须受到生产能力的约束。因此，基本MEP还需完善。

闭环MRP

 所谓闭环有两层含义：一是把生产能力计划、车间作业计划和采购作业计划纳入MRP形成一个封闭系统；二实在计划执行过程中，必须有来自车间、供应商和计划人员的反馈信息，并利用这些反馈信息进行计划调整平衡，从而使生产计划方面的各个子系统得到协调统一。其工作过程“计划——实施——评价——反馈——计划”的过程。闭环MRP能较好地解决计划与控制问题，它在生产计划的领域中确实比较先进和实用，但生产的运作过程，产品从原材料的投入到成品的产出过程都伴随着企业资金的流动过程，对于这一点，闭环MRP无法反映和解决。

制造资源计划（MRPⅡ）

1977年9月，美国著名生产管理专家奥列佛.怀特（Oliver W.Wight）提出了一个新概念——制造资源计划（Manufacturing Resources Planning）,为了区别传统MRP，其名称定为MRPⅡ。它是一个围绕企业的基本经营目标，以生产计划为主线，对企业制造的各种资源进行统一计划和控制的有效系统也是企业的物流、信息流和资金流集成的的动态反馈系统。
MRPⅡ有如下特征：
（1）MRPⅡ把企业中的生产、财务、销售、工程技术、采购等各个子系统有机结合起来，形成一个面向整个企业的一体化系统。其中生产和财务两个子系统的关系尤为密切。
（2）MRPⅡ的所有数据来源于企业的中央数据库。各子系统在统一的数据环境下工作。                （3）MRPⅡ具有模拟功能，能根据不同的决策方针模拟出各种未来将会发生的结果。因此，它也是企业高层领导的决策工具。

企业资源计划（ERP）

20世纪90年代，由于经济全球化和市场国际化的发展趋势，制造业所面临的竞争更加激烈。以客户为中心、基于时间、面向整个供应链成为新的形式下制造业发展的基本动向，实施以客户为中心的经营战略是企业在经营战略方面的重大转变，这种需求变化MRPⅡ难以满足。而面向对象的技术、计算机辅助软件工程以及开放的客户机/服务器计算环境又为实现这种战略转变提供了技术基础。MRPⅡ逐步吸收和融合其他先进思想来完善和发展自身理论进入一个新的阶段——ERP（企业资源计划EntERPrise Resource Planning）。ERP体现了当今世界上最先进的企业管理理论，并提供了企业信息化建设的最佳方案。它将企业物流、资金流和信息流统一起来进行管理，对企业拥有的人力、资金、材料、设备、生产技术、信息等各种资源进行综合平衡和充分考虑，最大限度的利用现有资源取得更大的经济效益，科学有效的管理企业的人才物产恭销等各项具体业务。
ERP系统是从MRPⅡ发展而来的，它融合了离散型声生产和流程型生产的特点，扩大了管理的范围，更加灵活或“柔性”地开展业务活动实时地响应市场需求。MRPⅡ的核心是物流，主线是计划，伴随着物流的过程同时存在资金流和信息流。ERP的主线也是计划，但ERP已将管理的重心转移到财务上，在企业整个经营运做过程中贯穿了财务成本控制的概念。